运动控制偏位问题分析与对策|澳门威尼克斯人官网网站下载

本文摘要：本文从众多应用于案例中，萃取整理出有最少见的偏位原因及对策，借以协助设备厂家调试人员较慢定位问题、采行各种适合措施提升设备抗干扰性、为设备准确短路确保长时间运营。

本文从众多应用于案例中，萃取整理出有最少见的偏位原因及对策，借以协助设备厂家调试人员较慢定位问题、采行各种适合措施提升设备抗干扰性、为设备准确短路确保长时间运营。偏位的现象、原因及解决办法（规律性和非规律性偏位两种）01规律性偏位偏位现象1：做到往复运动，往前越偏就越多（较少）。有可能原因①：脉冲当量不对原因分析：无论是实时轮结构还是齿轮齿条结构，都不存在加工精度误差。

运动控制卡（PLC）并没设置精确的脉冲当量。例如上一批实时轮电机转动一圈设备行进10mm，这批实时轮大一点电机转一圈行进了10.1mm，就不会造成该批机器每次运营比以前的设备多回头1%的距离。解决问题方式：出机前用机器画一个尽量大幅面的正方形，然后用尺去量实际尺寸，对比实际尺寸和控制卡设置尺寸之间的比例，然后将其重新加入控制卡运算，重复展开三次之后就不会获得一个较为精确的值。

有可能原因②：脉冲指令的启动时沿与方向指令的电平转换时序冲突原因分析：驱动器拒绝上位机收到的脉冲指令的沿与方向指令电平转换有一定时序拒绝。而部分PLC或运动控制卡编程时没有符合这种拒绝（或者其自身的规则不合乎驱动器的拒绝），造成脉冲和方向时序并无法满足要求而偏位。解决问题方式：控制卡（PLC）软件工程师将方向信号提早。

或者驱动器应用于技术人员变更脉冲沿计数方式。偏位现象2：运动过程中电机在固定点晃动，过该点后能长时间运营，但较少回头一段距离有可能原因:机械组装问题原因分析：机械结构在某个点阻力较小。

由于机械加装的平行度、垂直度或设计不合理的原因造成设备在某个点阻力较小，Q电机的力矩变化规律是速度就越慢力矩就越小，很更容易在高速段卡死，速度降下来却能回头过去。解决问题方式：1）检查机械结构经常出现卡死的原因，是该处摩擦阻力大还是滑轨装有得不平行等。2）Q电机力矩过于。

由于终端客户经常出现公里/小时或者增大阻抗的拒绝，造成原本能满足要求的电机在高速力矩过于，从而再次发生高速段堵转的现象。解决问题方法可以通过驱动器设置更大输入电流或者在驱动器容许电压范围内提升供电电压，或替换更大转矩的电机。偏位现象3：电机往复运动往返皆没有回头做到且偏移量相同有可能原因：皮带间隙原因分析：皮带与实时轮之间不存在偏移间隙造成，往回走会不存在一定量的空程。

解决问题方式：如运动控制卡具备皮带偏移间隙补偿功能，可利用之；或者绷紧皮带。偏位现象4：切绘轨迹不重合有可能原因①：惯量过大原因分析：平板切绘机喷墨过程由光栅掌控，扫描式运动，切割成时回头插补运动，两者轨迹不重合是因为，类似于设备X轴小车惯量较小且由光栅定位，喷绘方位精确，而Y轴龙门结构惯量较小，电机号召性差，插补运动时Y轴追随性很差造成轨迹部分偏位。解决问题方式：减少Y轴减速比，用于陷波功能提升控制器驱动器刚性以解决问题该问题。有可能原因②：刀和喷嘴重合度没调好原因分析：因为切绘机刀和喷嘴都装有在X轴小车上但是两者有座标劣，切绘机上位机软件能调整这个座标劣做刀和喷嘴轨迹重合，如果没调好，切绘轨迹不会整体分离出来。

解决问题方式：改动刀和喷嘴方位补偿参数。偏位现象5：画圆成椭圆有可能原因：XY轴平台两轴不横向原因分析：XY轴结构，图形偏位例如画圆成椭圆，正方形稍位成平行四边形。龙门结构X轴与Y轴不横向时会造成该问题。

解决问题方式：调节龙门架X轴与Y轴垂直度可以解决问题该问题。

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